El Departamento de Defensa de los Estados Unidos de América concedió a Sikorsky un contrato para desarrollar dicho helicóptero en 1948. El 1 de mayo de 1949, se encomendó al departamento técnico de Sikorsky el desarrollo de un helicóptero en apenas siete meses, debía ser capaz de llevar a diez pasajeros además de una tripulación de dos personas. El primero de los cinco prototipos YH-19 pedidos por la Fuerza Aérea de Estados Unidos para evaluación voló el 10 de noviembre de 1949. Se caracterizaba por un fuselaje rudamente terminado, que carecía de la gran pieza triangular que conectaba el fuselaje con el puro de cola que distinguiría todos los aparatos posteriores de la serie. Otra característica del YH-19 era el estabilizador horizontal aplicado al lado de estribor de la cola, que fue sustituid en los aparatos de producción por dos superficies en diedro negativo (como si fuese una V al revés). Entrando en servicio en 1950.
La característica más distintiva del aparato de Sikorsky era la ubicación del motor en el morro. La innovadora situación del motor y la transmisión permitía una cabina espaciosa y sin obstáculos debajo del rotor principal, esto aseguraba que las cargas de varios tamaños y composición no afectarán al centro de gravedad del aparato. La cabina de pilotos, con capacidad para dos pilotos, se situaba encima y levente adelantada a la cabina de pasajeros y carga, con los asientos colocados uno a cada lado del eje de la transmisión ofreciendo una excelente visibilidad frontal y lateral.
El S-55 tenía un fuselaje monocasco de metal con los mamparos y el revestimiento de una aleación ligera de aluminio y magnesio. El rotor principal de tres palas tenía palas metálicas de larga duración (demostraron una vida por encima de las 20.000 horas en pruebas de laboratorio). Diponía de dos depósitos de combustible resistentes al impacto situados debajo de la cabina en la parte más baja del fuselaje y tenían una capacidad total de 4374 litros. Disponía de un tren de aterrizje cuadriciclo (cuatro ruedas) y cada pata del tren aterrizaje disponía de su propio amortiguador con el fin de ofrecer la máxima estabilidad durante el despegue, aterrizaje y las maniobras en tierra. Se podían fijar flotadores a las patas para aterrizajes de emergencia en el agua, o bien se podía sustituir el tren de aterrizaje por un tren de aterrizaje anfibio metálico permanente.
En el diseño del S-55 se puso especial atención en el mantenimiento; las piezas principales eran fácilmente desmontadas en una media de 12-15 horas y fueron diseñadas para un fácil acceso a las mismas (por ejemplo, el motor se podía se cambiar en dos horas, incluso sin el equipo especial, y las inspecciones diarias llevaban un máximo de 15 a 20 minutos).
La serie comercial del S-55 recibió la certificación civil el 25 de marzo de 1952. La versión equipada con el motor Pratt & Whitney R-1340 fue denominada S-55A, mientras que la versión con el motor Wright fue designada S-55B. En 1952, este aparato fue el primer aparato de ala rotatoria en ser usado para enlaces comerciales en Europa; volaba para la aerolínea belga Sabena entre las principales ciudade Belgas y Lile, Rotterdam, Bonn y Colonia.
En 1951, la Fuerza Aérea de los Estados Unidos solicitó un lote de H-19A equipado con el mismo motor de los prototipos, el Pratt & Whitney R1340-57 de 550 CV. La producción continuó con el H-19B que disponía de un motor Wright R-1300-3 de 700 CV y un rotor principal de mayor diámetro; se construyeron un total de 270 para la Fuerza Aérea de los Estados Unidos, incluyendo la versión SH-19B para el uso como helicóoptero de transporte. A partir de 1952, el Ejército estadounidense también solicitó el H-19, comenzando con 72 H-19C. Fueron apodados “Chickasaw” y redesignaron posteriormente UH-19C y UH-19D en 1962.
El S-55 también fue adquirido por la Marina de los Estados Unidos(US Navy ), que firmó su primer contrato el 28 de abril de 1950. Entre agosto de 1950 y enero de 1958, la Marina de los Estados Unidos recibió 119 helicópteros, incluyendo diez HO4S-1 (equivalentes al H-19A) y 61 HO4S-2 (cerca de 30 de éstos fueron construidos como HO4S-3G para los Guarcostas de Estados Unidos - US Coastguard). La Infantería de Marina (US Marines) recibieron 99 HRS-2 y 84 HRS-3, que correspondieron a la serie HO4S y fueron utilizados como transportes de tropa.
El H-19 realizó pruebas reales al comienzo de la Guerra de Corea en 1951. Tras realizar distintas pruebas, entre las que se encontraban la evacuación médica, el control táctico y transporte de carga al frente, el helicóptero demostró superar las capacidades del H-5 Dragon Fly que había sido utilizado en el conflicto coreano por el Ejército.El H-19 también fue utilizado en los comienzos de la guerra de Vietnam antes de ser sustituido por el H-34 Choctaw, que estaba basado en el H-19.
Varias de las técnicas y operaciones que se probaron con el S-55 en Corea formaron más tarde la base de una nueva doctrina militar, entre ellas estaban operaciones de aterrizaje tras las líneas enemigas, soporte a las tropas, recuperación de vehículos dañados y su capacidad de contraataque y caombate. Por su parte, la Infantería de Marina pudo probar sus HRS-1 en operaciones de asalto. Otra de las tareas principales del helicóptero era la evacuación de heridos o el rescate de los pilotos derribados tras las líneas enemigas. En su función de ambulancia, el S-55 podría llevar hasta seis camillas, cinco de las cuales podían ser izadas a bordo usando una grúa situada fuera de la cabina. La espaciosa cabina fue diseñada para acomodar carga o varias disposiciones de asientos; podría transportar hasta diez pasajeros o una carga de aproximadamente 1300 kg.
Sikorsky produjo un total de 1084 S-55. Además, fue construido bajo licencia en el Reino Unido por Westland, 400 S-55 como WS-55 Whirlwind; en Japón por Mitsubishi, 40; en Yugoslaviapor SOKO, 45, y en Francia por SNCASE, como mínimo 15.
Sikorsky HRS-3 en EspañaEl 15 de septiembre de 1957 fueron dados de alta en las listas de la Marina siete helicópteros Sikorsky S-55B (denominación del fabricante), modelo equipado con una planta propulsora Wright R-1300-3 de 700 CV. Al incorporarse, conservaron su denominación militar de origen Sikorsky HRS-3. La cesión de estos aparatos se realizó en el marco del programa de ayudas del MAP (Military Assistence Program, conocido también por Military Aid Assistance).
Estos siete aparatos recibieron los numerales 100B-1 a 100B-7, para poco más adelante convertirse en H-201 a H-207, que con la normalización impuesta por el Ejército del Aire para todas las aeronaves militares (1 de abril de 1965), pasarían a ser matriculados del Z.1-8 al Z.1-14 y portadores de los numerales 002-1 a 002-7, respectivamente.
Fueron conocidos como Pepos. Estaban pintados en color azul marino con la parte superior del aparato en amarillo. Llevaban escrita la palabra "MARINA" en la parte trasera del fuselaje, el ancla de la Marina en los timones y la Cruz de San Andrés en la deriva.
Fueron los pioneros de la guerra antisubmarina (ASW) con helicópteros en la Armada Española. Para poder llevar a cabo sus misiones antisubmarinas, varios de los aparatos fueron equipados con los medios necesarios para la lucha antisubmarina, adaptándoseles una instalación de sonar tipo SQS-4 y soportes para dos torpedos. Para este fin, se utilizaron en parejas "Hunter/Killer". Uno de ellos transportaba equipamiento para guerra ASW, como un sonar calable, mientras que el otro transportaba los torpedos acústicos buscadores. Pero a causa de su limitada potencia y autonomía y al no disponer de muchos buques provistos de plataforma desde la que operar, sus posibilidades quedaron muy reducidas, aunque si eran estimables desde el punto de vista del adiestramiento, tanto de personal de vuelo y mantenimiento como el de los buques, incluso el de los submarinos.
Dos aparatos de la escuadrilla sufrieron sendos accidentes, se trataban del Z.1-12 / 002-5 (en 1962) y del Z.1-14 / 002-7 (en 1966), siendo sustituidos por dos aparatos del mismo tipo pero de distinto modelo, que recibieron las matriculas y numerales siguientes Z.1A-25 / 002-8 y Z.1A-26 / 002-9.
La falta de repuestos y la rápida obsolescencia de estos helicópteros fueron la causa por la cual la Armada los dió de baja. Los dos últimos Pepo causaron baja en el servicio activo el 1 de marzo de 1978 después de haber acumulado la Escuadrilla un total de 17.345 horas de vuelo.